Коренев г в очерки механики целенаправленного движения. Cудьбы виражи

Коренев Г.В. Введение в механику человека. –М.: Наука, 1977. с. 14–31, 56–59, 131–163. Пояснение к on-line расчету манипулятора по Кореневу: http://сайт/stories/korenev/

Коренев Г.В. Очерки механики целенаправленного движения. Главы 2, 3 –М.: Наука, 1980. с. 38–87.

Коренев Г.В. Трамвай без водителя. Очерки механики целенаправленного движения. –М.: Наука, 1980. с. 3–4, 95–104.

Коренев Г.В. Тензорное исчисление. –М.: МФТИ, 2000. 240 с.

Коренев Г.В. Об аналогиях в гидро- и электродинамике. Электронная статья.

Техника составления уравнений предусматривает пересчет их от уравнений для вектора опорных координат ξ =(x 1 ,y 1 ,x 2 ,y 2 ,φ 1 ,φ 2) к паре сугубо нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка для вектора обобщенных координат η =(φ 1 ,φ 2):

C λμ η "" μ +C λ,μυ η " μ η " υ = Y λ =∂ξ ρ /∂η λ F ρ

метрический тензор включает, помимо моментов инерции I 1 , I 2 , добавки, учитывающие реакцию звеньев, вычисляемую с учетом аксиомы идеальности связей Лагранжа в суставах по Козыреву:

символ Кристоффеля первого рода состоит из двух матриц, обеспечивающих появление квадратичных составляющих угловых скоростей φ" 2 , φ" 1 в перекрестных связях уравнений движения,

Расчет венчает выражение для компонент вектора обобщенных сил, зависящих от силы упругости пружинного мускула F, во всем этом второкурснику ЛЭТИ нужно было не запутаться:

Анимация, как видно, косвенно подтверждает правильность выкладок, движения руки с пружинным мускулом выглядят естественно и слушаются назначаемых параметров (масс, длины звеньев, коэффициента упругости).

Пояснение: пусть x 0 , y 0 – координаты точки подвеса манипулятора (ось x направлена вверх), φ 1 , φ 2 – углы наклона звеньев. Тогда декартовы координаты центров звеньев длин 2L 1 , 2L 2 имеют вид x 1 =x 0 –L 1 cos(φ 1), y 1 =y 0 +L 1 cos(φ 1) и x 2 =x 0 –2L 1 cos(φ 1)–L 2 cos(φ 2), y 2 =y 0 +2L 1 cos(φ 1)+L 2 cos(φ 2). Угол сгиба между двух звеньев α=π+(φ 1 –φ 2), пусть при α=π/2 пружина не сжата. По закону Гука сила упругости пропорциональна ее растяжению F=cΔ, Δ=L×2 ½ ((1+cos(φ 1 –φ 2)) ½ –1), L – половина длины звена в системе с одинаковыми по размеру звеньями. Эта сила разлагается на составляющие по осям координат для звеньев, из вертикальных проекций вычитается сила тяжести, пропорциональная произведениям масс m 1 , m 2 на ускорение свободного падения g : F 1x =–F cos((φ 1 +φ 2)/2)–m 1 g , F 1y =F sin((φ 1 +φ 2)/2) и F 2x =F cos((φ 1 +φ 2)/2)–m 2 g , F 2y =–F sin((φ 1 +φ 2)/2).

Анимация к уравнениям появилась много позже, в те годы (шел 1978-й, книга от 1977 года, свежачок) максимум, на что можно было рассчитывать – программа на перфокартах, но до столь изощренной вычислительной практики было еще далеко. Ни передать расчет автору методики расчета, ни показать его в анимации, увы, в те годы было невозможно. Потребовался длительный путь становления вычислительной техники, чтобы мы все вместе увидели это.

В 1939–1940 гг. Коренев применил метод Хевисайда (аппарат передаточных функций, частотный метод) к исследованию движения самолета. Эта и прочие его наработки пригодились при создании современного радиоуправляемого оружия. Такие исследования курировались, причем, не без конфликтов вовлеченных в процесс сторон, см. письмо Коренева Г.В. по вопросу плагиата сына знаменитого наркома Сталина. После хрущевской, в свою очередь, отсидки Сергей Берия всю жизнь проработал конструктором, десять лет в Свердловске, потом в Киеве, см. интервью . Книга Кисунько Г. В. об истории крупных бюро СБ–1, позднее КБ–1, дает более полное представление о сложности решения технических задач и переплетении человеческих судеб (см. также о ПРО). Наверное, об этом нужно иметь представление современному инженеру. Иначе образование будет неполным.

Г. В. увлекся идеей создания робота-водителя трамвая. И чтобы постичь тонкости вождения трамвая, сел за трамвайный «штурвал»!

АНИМАЦИЯ ЦЕПОЧКИ МАЯТНИКОВ

Можно назначать различные массы, длины, углы и начальные скорости звеньев (заложено до n≤5 звеньев), не меняя их друг по отношению к другу значительно, поскольку это приводит к критическим для устойчивости вычислений ошибкам при расчете ускорений. Тут мы знакомимся с явлением, описанным Адамаром. Также, как и реальная модель, вычислительная выдерживает не все, есть предел прочности – физичности модели. Если раскрутить нижнее звено, энергия в виде волны возбуждения будет подыматься вверх по цепочке, отражаясь от основания, и складываясь: получаем сложное движение.

КИОСКИ ЛЭТИ ВРЕМЕН А.А. ВАВИЛОВА

Ленинград – это город, в котором начинался жизненный путь Г.В. Книги в 70-х годах распространялись через систему киосков при университетах и институтах. Большое значение для первокурсников имели легко усваиваемые небольшие книжки в тонких переплетах. На фото ЛЭТИ за дверью с орденами в холле стояли налево и направо два книжных киоска. Вниз вела лестница, в полуподвале принимали верхнюю одежду студентов и выдавали номерки. Направо при выходе – Ботанический сад.

Лестница в старом корпусе (в районе ректорского этажа)

Балонин Н.А. Адаптивная система с идентификатором параметров объекта // Дипломная работа. Л. ЛЭТИ, 1976.

ИЛЬЯ-МУРОМЕЦ

Перелет Петербург-Киев. 17 июня 1914 года, в 11 часов утра, в Киев прилетел на своем знаменитом «Илье Муромце» И. И. Сикорский. Кроме механика В. Панасюка, с ним летели два будущих первых командира аэропланов типа «Илья Муромец» – летчик петербургской авиационной роты капитан Х. Ф. Прусис и морской летчик лейтенант Г. И. Лавров. Благодаря белой ночи полет начался при прекрасных условиях, но вскоре поднялся сильный встречный ветер, вследствие чего вместо нормальной скорости – 100 верст в час, – «Илья Муромец» ограничился скоростью в 70 верст. Первую остановку он сделал в Орше, а вторую, вследствие порчи бензинопровода, – на станции «Копысь». Вообще условия перелета были неблагоприятны. «Илья Муромец» реял все время в грозовых тучах. Два часа пришлось лететь под проливным дождем и при встречном ветре. «Илья Муромец» поднимался на высоту 1300 метров, чтобы очутиться выше облаков. Летели под ярким солнцем, совершенно не видя земли. Удача перелета лишний раз доказала выносливость «Ильи Муромца». Не видя земли, летчики ориентировались по компасу. Близ Киева летчики сделали «вылазку», пробившись сквозь густые тучи к земле. Оказалось, что Киев был уже позади них. Пришлось повернуть обратно к аэродрому. Расстояние 1020 верст покрыто в 13 часов 10 минут. Сикорский с товарищами оставался в Киеве до 26 июня, причем сделал несколько полетов над Киевом. Во время одного из полетов в числе пассажиров были сестра Сикорского, его дядя, вице-председатель киевского общества воздухоплавания Марков и другие. Полет, совершенный на высоте 1400 метров, наблюдался буквально всем городом, высыпавшим на балконы и крыши.

В марте 1919 года Сикорский эмигрировал в США, поселился в районе Нью-Йорка, первое время зарабатывая преподаванием математики. В 1923 году он основал авиационную фирму «Sikorsky Aero Engineering Corporation», где занял должность президента. Начало его деятельности в США было весьма непростым. Так, известно, что выдающийся русский композитор Сергей Рахманинов лично участвовал в его предприятии, занимая должность вице-президента. Чтобы спасти фирму Сикорского от разорения, Рахманинов прислал чек на 5000 долларов. В 1929 году, когда финансовое состояние фирмы улучшились, Сикорский вернул эти деньги Рахманинову с процентами. До 1939 года Сикорский создал около пятнадцати типов самолетов. С 1939 года перешел на конструирование вертолетов одновинтовой схемы с автоматом перекоса, получивших широкое распространение. Первый экспериментальный вертолет Vought-Sikorsky 300, созданный Сикорским в США, оторвался от земли 14 сентября 1939 года. По существу, это был модернизированный вариант его первого российского вертолета, созданного еще в июле 1909 года. На его вертолетах были впервые совершены перелеты через Атлантический (S-61; 1967) и Тихий (S-65; 1970) океаны (с дозаправкой в воздухе).

САМОЛЕТ АНДРЕЯ ТУПОЛЕВА ТБ-1

Первый в мире серийный цельнометаллический двухмоторный бомбардировщик напоминает "Святогор" интереснейшего ученого, . Продолжатель его дела, Андрей Туполев, опытным путем доказал, что кольчугалюминий (первоначально названный так по имени Кольчугинского завода во Владимирской области, на котором впервые в Советской России стали делать дюраль) является для самолетостроения достойной заменой непрочному дереву, с одной стороны, и тяжелому железу – с другой.

Гимназист Андрей Туполев

Постройка самолета велась на втором этаже дома № 16 на ул. Радио и тормозилась нехваткой квалифицированных рабочих. 11 августа 1925 года изготовление самолета закончено и чтобы извлечь самолет, разрушили стену дома. Сборка на аэродроме закончилась в октябре 1925 года. Перед 40-ми бомбардировщик мог управляться с другого самолета за несколько км. Отец конструктора, Андрея Туполева, хотя и не участвовал в деятельности народнических организаций, после убийства Александра II был выслан из Санкт-Петербурга. Родители Туполева купили на сбережения матери Анны Васильевны небольшую усадьбу Пустомазово, где занялись сельским хозяйством. В 1916-1918 годах Туполев участвовал в работах первого в России авиационного расчетного бюро; конструировал первые аэродинамические трубы в училище. Вместе с Н. Е. Жуковским был организатором и одним из руководителей ЦАГИ, где окончательно определилось призвание молодого инженера.
АНДРЕЙ ТУПОЛЕВ В ЛАБОРАТОРИИ ЖУКОВСКОГО

ШАРАШКИ БЕРИИ

Болшевская трудовая комунна . В 1937 гонения на аппарат, созданный Тухачевским, коснулся также Коренева. Жена Коренева Александра Михайловна не отказалась от мужа: из института, где она преподавала физику, ее уволили, и женщине пришлось работать ткачихой, содержать дочь и старшую сестру мужа. Еще до призыва Берии, с именем которого ассоциируют инженерные КБ в лагерях, сбор этих самых инженеров в местах отдаленных обеспечил процесс – отдаление Троцкого и Тухачевского (посадка Л.Р. Бартини) от армии и аппарата снабжения армии вооружением, чистки Ежова (помним посвящение Ильфа и Петрова вдумчивому прокурору взять в ежовые рукавицы не понимающих юмора "бюрократов"), скандалы с всплытием за рубежом неких отечественных технологий, бегство Гамова, удержание Капицы.

Коренев Г.В. попал под эту метлу в связи с утерей им "важных документов" – жертва шпиономании или, скорее, в связи с задиристым характером и талантом. Вспомним и воспоминания известного по "Берегись автомобиля" актера Георгия Жженова, что выйдя на свободу и посмотрев, какая тяжелая доля досталось мужчинам призывного возраста в войну, он счел лишним громко говорить про свои обиды. Замечательный есть фильм Русский крест . Берия пришел к концу 38-го и попытался придать далеко зашедшему процессу посадок и отсидок "разумные" рамки, сколотив КБ, которым бы он покровительствовал. Под Москвой, на территории бывшей Болшевской трудовой колонии успешно функционировала, неведомая тем, кому не положено знать, спецтюрьма. В ней уже закончили свои аванпроекты конструкторские бригады В. М. Петлякова и В. М. Мясищева. Для их реализации требовался станочный парк.

Поэтому конструкторов перевезли в Москву, в здание КОСОС. Но свято место пусто не бывает. Вместо них в Болшево прибыла группа Р.Л. Бартини и принялась за работу. Помимо авиационников, в тюрьме трудились арестанты и других специальностей: корабелы, подводники, артиллеристы.

Территория "Болшево" занимала достаточно большой лесной массив, огороженный глухим забором с колючей проволокой. В зоне имелось три барака, В первом, спальном бараке ночевали заключенные и находилась охрана. Второй – занимала кухня-столовая. Большой третий барак был оборудован столами и чертежными досками. К осени 1938 г. в "Болшево" был доставлен в "черном вороне" арестант Туполев. О его приезде было известно заранее, и староста барака Алимов в преддверии холодов подготовил ему койку около печки, Судьбе было угодно, чтобы Алимов и Туполев встречались чуть раньше в несколько иной обстановке – на приемах-банкетах по случаю выдающегося перелета на самолете АНТ-25 сначала в Наркомтяжпроме, а затем и в Кремле. Начало века обещало много технических чудес...

Встретив Туполева, одетого в макинтош, с сидором в руке, Алимов взял сидор и повел Туполева в "спальню". Андрей Николаевич достал из сидора пайку черного хлеба; в ней было сделано углубление, в котором лежали кусочки сахара и маргарин. Андрей Николаевич разрешил выбросить свои бутырские запасы только после заверений Алимова, что "здесь кормят не в пример лучше, чем в Бутырках, и такого есть никто не станет". Вскоре работы по проекту Бартини были прекращены, и все стали заниматься заданием, полученным Туполевым от самого Берии. Речь шла ни много ни мало о постройке четырехмоторного пикирующего бомбардировщика для уничтожения "врага в его логове".

Андрей Туполев

Туполев и его "мозговой центр" – А. И. Некрасов, Р. Л. Бартини, С. М. Егер, А. В. Надашкевич, Ю. В. Коренев, П. И. Вальтер, Г. С. Френкель – готовят для Берии докладную, в которой обосновывают не только сложность выполнения заданного проекта, но и неэффективность такой машины в боевой обстановке. В ней же излагается вариант Туполева: создание двухмоторного фронтового пикирующего бомбардировщика. Здесь все проникнуто здравым смыслом, заботой о безопасности Родины. Арестант Туполев уверен, что в его ТБ-7, взлетевшем в 1936 г., все еще имеются возможности дальнейшего развития, что этот самолет сможет наносить мощные бомбовые удары по агрессору, по его тылам. А вот фронтовой скоростной бомбардировшик СБ, взлетевший впервые в 34-м, требует уже замены. В случае военного конфликта пехоте потребуется именно такая, но отвечающая сегодняшнему уровню техники машина, способная взламывать укрепленные районы, не боящаяся атак истребителей. Мы не сможем никогда узнать, чего это стоило Андрею Николаевичу, но в Болшево он вернулся со щитом. Началась работа по новому заданию.

Вскоре группа Туполева достигла 17 человек, началась специализация по направлениям: А.Н. Туполев – главный конструктор; С.М.Егер, И.Б. Бабин – общее проектирование и конструкция самолета; А.В. Надашкевич, Б.Е. Радулянский вооружение; Р.Л. Бартини, К.С. Сцилард, А.И. Некрасов, Ю.В. Коренев, П.И. Вальтер – аэродинамика, прочность, проектирование элементов планера; Г.С. Френкель – системы навигационного и специализированного оборудование; А.Ю. Рогов, Ф.М. Фисун – силовая установка; А.Р Бонин – гидросистема; А.П. Алимов, Ф. Фисун – макет. Группа начала проектирование с детального изучения вопросов боевого применения будущего самолета и, прежде всего, с вопроса скоростного пикирования.

При очередной встрече с шефом НКВД Туполев после доклада стал класть в свои карманы папиросы, в изобилии лежавшие на столе. Берия удивился, так как знал, что Туполев не курит, и спросил, зачем он это делает. Андрей Николаевич сказал, что с куревом у его работников затруднения, да и кормить стали плохо. Тут же был вызван "чин", которому приказали всех обеспечить папиросами по индивидуальному выбору и "кормить как в ресторане". На другой же день староста Алимов составлял список курильщиков. Его возглавил некурящий Туполев, заказавший для раздаривания "Герцеговину Флор". На ней же остановил свой выбор Алимов, но для себя. Член-корреспондент АН А. И. Некрасов попросил "Казбек", остальные – "Беломор".

ЧЕРНОЕ МОРЕ МОЕ

Сразу после окончания Крымской войны князь Горчаков пообещал царю отменить унизительные для России статьи Парижского договора 1856 г., причем средствами дипломатии. Надо ли говорить, что Александру II импонировало такое развитие событий, и Горчаков становится вначале главой Министерства иностранных дел, затем вице-канцлером. 15 июня 1867 г., в день пятидесятилетия своей дипломатической службы, Александр Михайлович Горчаков был назначен государственным канцлером Российской империи.

Увы, ошибка князя состояла вот в чем. Искать следовало не человека, а ситуацию, при которой Россия могла сама аннулировать статьи Парижского мира. А Горчаков искал доброго дядю, которого можно было бы задобрить и уговорить, чтобы он сам предложил изменить статьи договора. Таким человеком Горчаков считал французского императора. Наполеон III ни умом, ни полководческим дарованием не пошел в своего дядю, но ему постоянно удавалось надувать Горчакова.

3 ноября 1868 г. умер датский король Фредерик VII. На престол с некоторым нарушением права наследования вступил «принц по протоколу» Християн (Кристиан) Глюксбург. Смерть Фредерика VII дала Бисмарку желанный повод возбудить шлезвиг-голштинский вопрос и приняться за осуществление своей политической программы, целями которой были: расширение пределов Пруссии, исключение Австрии из состава Германского Союза и образование из союза немецких государств германского союзного государства, т.е. объединение Германии под наследственной властью прусских королей. 20 января 1864 г. войска Пруссии и Австрии вступили в Шлезвиг, принадлежавший Дании. Оказав небольшое сопротивление, датские войска отступили (причины ненависти к прусакам датских принцесс).

Горчаков по-прежнему писал депеши и циркуляры, дабы найти человека, который отменит статьи Парижского мира. Ему не было дано понять, что с 1854 г. ситуация изменилась, что Европа разобщена, и ни Франции, ни Пруссии, ни Австрии нет дела до тоннажа черноморских корветов и до наличия брони на пассажирских пароходах РОПиТа. В ходе войны и после нее Горчаков развил бешеную дипломатическую активность, досаждая Наполеона III планами отмены Парижского мира в обмен на одобрение Россией тех или иных территориальных переделов. Император по-прежнему водил князя за нос.

Бисмарк систематически издевательски высказывался о политике Горчакова: Обыкновенно думают, что русская политика чрезвычайно хитра и искусна, полна разных тонкостей, хитросплетений и интриг. Это неправда... Если бы они, в Петербурге, были умнее, то воздержались бы от подобных заявлений, стали бы спокойно строить суда на Черном море и ждать, пока их о том запросят. Тогда они сказали бы, что им ничего не известно, что нужно осведомиться, и затянули бы дело. Оно могло бы продлиться, при русских порядках, и, в конце концов, с ним бы свыклись. В августе 1870 г. Бисмарк сообщил в Петербург, что Россия может рассчитывать на поддержку Пруссии в деле пересмотра Парижского мира: «Мы охотно сделаем для нее все возможное». 19 июля 1870 г. Наполеон III объявил войну Пруссии.

Бисмарк, конечно же, постарался, чтобы в Вене узнали об обещании России выдвинуть трехсоттысячную армию, если Австрия пожелает вмешаться в войну, еще до ее начала. 16 июля 1870 г. сообщение об этом уже поступило в Вену от австрийского поверенного в делах в Берлине, и именно поэтому 18 июля Общий совет министров в Вене высказался против немедленного участия в войне.

Начало августа застало императора Александра II на маневрах в Царском Селе. 6 августа был день Преображенского полкового праздника. Утром французский посол Флери принес царю депешу о блистательной победе французов при Марс-Латуре. Затем явился прусский посол принц Генрих VII Рейсе со своей депешей, где говорилось о полном разгроме французов там же, под Марс-Латуром. Александр II, выйдя к гвардейцам, провозгласил здравицу в честь непобедимой немецкой армии: «Французы с дороги на Верден отброшены к Мецу!»

Император Наполеон III вместе с армией маршала Мак-Магона был окружен в крепости Седан и 2 сентября капитулировал вместе с армией. Императрица Евгения вместе с сыном Наполеоном Эжен-Луи бежала в Англию. 4 сентября Франция была провозглашена республикой.

27 октября 1870 г. в Царскосельском дворце Александр II созвал заседание совета министров для обсуждения вопроса о целесообразности отмены ограничительных статей Парижского договора. Против отмены статей, касающихся Черноморского флота, никто не возражал. Таким образом, знаменитый циркуляр A. M. Горчакова от 31 октября 1870 г. был не плодом его гениальных дипломатических способностей, а простым изложением решения совета министров, принятого 27 октября. В новых условиях Россия не могла более считать себя связанной той частью обязательств трактата 1856 г., которая ограничивала ее права в Черном море.

Опереточное французское правительство «народной обороны», заседавшее в городе Тур, предпочло отмолчаться. Бисмарк по поводу циркуляра и русской дипломатии ядовито заметил: «Если бы она была смышленее, то совершенно разорвала бы Парижский трактат. Тогда ей были бы благодарны за то, что она снова признала бы некоторые из его условий и удовольствовались бы восстановлением своих державных прав на Черном море»

Громче всех протестовал британский кабинет. Но англичанам пришлось пойти на компромисс, и они согласились с Бисмарком устроить международную конференцию по вопросу пересмотра статей Парижского мира. Конференция уполномоченных держав - участниц Парижского договора 1856 г. открыла свои заседания в Лондоне 5 января 1871 г., а 20 февраля ими была подписана конвенция, вносившая в Парижский трактат следующие изменения. Отменялись три статьи этого трактата, ограничивавшие число военных судов, которые Россия и Турция имели право содержать в Черном море, а также их право возводить береговые укрепления. Подтверждался принцип закрытия Дарданелл и Босфора с правом для султана открыть доступ в эти проливы военным судам дружественных и союзных держав каждый раз, когда Порта признает это нужным для поддержания прочих постановлений Парижского трактата. Черное море объявлялось по-прежнему открытым для свободного плавания торговых судов всех наций.

БЕСПИЛОТНОЕ ОРУЖИЕ КОРЕНЕВА Г.В. 1932-33 г.г.

Поскольку предполагаемый новый род оружия – беспилотная авиация – встречал очень большое противодействие, автор много думал над вопросами боевого применения этого оружия. Ниже приводится краткое изложение доклада на эту тему, представленного автором Н.М. Тухачевскому и другим ответственным лицам.

Во время первой мировой войны очень много неприятностей на Чёрном море причинил немецкий рейдер «Гебен», превосходивший по своим боевым качествам корабли Черноморского флота. В военных кругах поэтому рассматривали вопрос о защите проливов для предотвращения прорыва неприятельских рейдеров. В те времена отношения с Турцией у нас были хорошие, и если бы мы предложили приемлемые способы защиты проливов, то, возможно, удалось бы склонить Турцию к сотрудничеству в этой области. Однако это было непросто, так как Турция лояльно выполняла Лозаннскую конвенцию о проливах, которая запрещала какое бы то ни было укрепление проливов в пределах демилитаризованной зоны. Обстоятельно изучив эту конвенцию, автор увидал в ней лазейку, при помощи которой можно было защищать проливы, не нарушая конвенции. Дело в том, что Турции разрешалось держать в демилитаризованной зоне любые средства наблюдения и связи. Это давало возможность базировать беспилотные самолёты-снаряды вне демилитаризованной зоны (предполагалось – на озёрах, которых в тех местах достаточно), а станции наведения – под видом средств наблюдения – построить на берегах проливов.

Разумеется, это был проект, далёкий от реализации как с технической, так и с политической стороны; однако он показывал стратегические возможности нового оружия. М.Н. Тухачевский дал высокую оценку этого предложения; однако, он говорил, что это только частность, и смотреть нужно значительно шире. Теперь мы видим, насколько он был прав (1932-33 г.г.)"...

Вот что пишет про дальнейшее Соболев Д.А. Инициаторами создания этого вида оружия был М.Н. Тухачевский и специалист по теоретической механике Г.В. Коренев, отвечающий за научно-техническое руководство работами по созданию системы управления контролируемого по радио самолёта. Для решения задачи требовалось два устройства: автопилот, обеспечивающий полёт по заданным параметрам, и командное устройство, сообщающее автопилоту сигналы для изменения траектории. Автопилот АВП-2 был изготовлен группой Коренева осенью 1932 г. Он имел два свободных гироскопа – курсовой и продольно-поперечный – и с помощью рулевых машинок с пневмоприводом мог управлять самолётом. В сентябре 1937 г. личный состав Остехбюро (КБ-21) попал под удар репрессий. Арестовали его руководителя В.И. Бекаури, разработчика системы дистанционного управления Г.В. Коренева и ещё около 70 сотрудников. Некоторые, в том числе Бекаури, были расстреляны. КБ-21 ликвидировали, распределив уцелевших специалистов по новым отраслевым институтам. В 1938 г., когда волна шпиономании и поиска «вредителей» пошла на спад, работы по телемеханическим самолётам продолжились. На авиаприборном заводе № 379 в Ленинграде заново подготовили три ТБ-1 с модифицированными автопилотами и компрессорными установками. На самолёте с заводским номером 692 установили управляющую аппаратуру «Дедал», ТБ-1 № 772 снабдили системами управления, позволявшими использовать его в качестве радиоуправляемой бомбы, а ТБ-1 № 712 был оборудован так, что мог совершать не только самостоятельный взлёт, но и посадку в автоматическом режиме.

МФТИ

Юрий Борисович Румер. ".. Коренев Георгий Васильевич. Когда он говорил, все, включая Сергея Павловича, буквально смотрели ему в рот. Он тоже сидел, причем в более суровых условиях, чем мы. Он очень смело себя вел, дерзил тюремному начальству, от работ некоторых вообще отказывался. И из заключения вышел позже всех. Когда его освободили, он узнал телефон Королева, который тогда уже был крупным руководителем, позвонил ему. Королев сказал: "Считай, что ты уже у нас работаешь, я высылаю за тобой сейчас машину, а все подробности мы обсудим при встрече, которой я буду очень рад". Когда машина подошла к проходной, Королев по телефону передал через водителя извинения: у него совещание какое–то, оно вот–вот закончится и он просит Георгия Васильевича подождать в машине. Коренев подождал ровно 20 минут, потом вышел из машины и ушел, заявив шоферу: "Много чести для Сергея, чтобы я ждал его больше 20 минут!" Видимо, его характер так и не изменился… ", сайт .

Игорь Коган. ".. На Физтехе преподавал в 50-е годы доцент Коренев Георгий Васильевич. Имя это почти забыто. Скажу о нем несколько слов. Он был многолетним соратником С.П. Королева и во многом разделил его судьбу. После войны он участвовал в разработке самолета-снаряда. Разработка требовала множества расчетов. Георгий Васильевич распределил их между двумя бригадами девушек. Точнее, не распределил, а продублировал. Каждая бригада делала одни и те же расчеты. Только после полного совпадения результатов, считалось, что результаты правильные и переходили к следующему этапу. Однако, Г.В. недооценил сообразительности девушек. Они быстро разобрались и решили, зачем угробляться? Пока одна группа считала, вторая отдыхала, а потом просто списывала результаты. Коренев быстро обнаружил эту уловку и стал давать бригадам различные исходные данные – с некоторым коэффициентом. Получив результаты он пересчитывал их и лишь затем сравнивал результаты", сайт

Асланян А. Становление ЗФТШ – это яркий пример инициативы снизу. Вначале были математические и физические кружки в школах, факультативные занятия, олимпиады... Причем, все это мы, студенты, делали по своей инициативе. Интересно при этом отметить, что это не диктовалось улучшением приема в институт. В те годы (начало шестидесятых) только на физтехе вступительные экзамены начинались в июле, и это давало возможность отобрать всех сильнейших буквально со всего Союза. И транспорт стоил дешево, даже абитуриент из мало обеспеченной семьи мог сесть в поезд и проехать всю страну, чтобы поступать на Физтех. И физтеховская стипендия позволяла жить и учиться. Так что проблем с недобором в институт не было. Осмысливая все сейчас, я думаю, что это было романтическое движение («поход в массы») с единственным желанием передать знания, научить школьников, сделать их умнее. И не важно, куда они потом поступят.

Когда это движение разрослось, возникла потребность организационно все оформить и сделать процесс более стабильным. Любая инициатива ведь может заглохнуть! И здесь будущему ЗФТШ повезло дважды: к решению оргвопросов подключился Георгий Васильевич Коренев и (позже) первым и бессменным директором школы была назначена Тамара Алексеевна Чугунова. Наша инициатива давно бы заглохла (ведь сорок лет прошло!) и не было бы ЗФТШ (во всяком случае, в таком виде) без двух замечательных людей, которых судьба свела с нами, с нашим движением...

До поступления в институт Георгий Васильевич летал на самолетах штурманом.

На первом курсе на экзамен по механике Г. В. пришел с двумя тетрадями. Одна тетрадь толстая – в ней были решены почти все задачи из знаменитого задачника Мещерского. В другой тетради (потоньше) были решены остальные задачи (они в задачнике Мещерского имели неправильные ответы). Таким образом им были решены все (!!) задачи из упомянутого задачника. Естественно, что экзаменатор поставил отлично и предложил идти на кафедру механики.

Г. В. сидел в тюрьме за утерю секретной диссертации (напоминаю, что все со слов Г. В. в разговоре лично со мной). Ему повезло – он сидел с крупными учеными (физики, математики) и имел возможность обсуждать с ними проблемы.

В частности, они много обсуждали основания математики. Г. В. был убежден, что создание исчисления бесконечно малых (Ньютон и др.) завело математику в тупик. Его любимый вопрос: «Сколько будет пи тарелок супа?» Г. В. был убежден, что должна развиваться дискретная математика. (Я с ним никогда не спорил – разные весовые категории (!) и не задавал вопросов – недостаток провинциального воспитания (!). Поэтому я узнавал только то, что он рассказывал).

После войны Г. В. был вызван «наверх» (помнится, что он называл фамилию Сталина) и перед ним поставили задачу: за три года разработать зенитные управляемые реактивные снаряды, изготовить опытный образец, испытать и сдать в серийное производство. В случае срыва задания – обратно в тюрьму (!). Первые полгода ушло на написание уравнений движения. Получилась (нелинейная) система из 256 уравнений. Г. В. попросил 300 (!) девушек с арифмометрами. Сперва ему отказали. Но после доклада на Президиуме Академии Наук девушек дали. Г. В. уложился в срок 3 года: изготовление опытного образца, испытания, сдача в серию... И получил Сталинскую премию.

В начале 50-х годов Г. В. был в США. При нем на одной из улиц Нью-Йорка начали строить многоэтажное административное здание. Месяц Г. В. ездил по стране. Когда вернулся в Нью-Йорк, здание было не только построено, но в нем уже обитали чиновники (!).

Г. В. считал принципиальным название заочной школы: физико-техническая, а не физико-математическая. Он считал, что математика должна быть инструментом для познания физики, решения технических задач. Он брал меня с собой, когда посещал высоких чиновников в Москве (роль моя была пассивной). И много рассказывал о тонкостях, сопровождающих решение любого вопроса у чиновников.

Nimmerklug : Не может быть двух мнений – много было на физтехе знаменитых академиков и генералов, но в начале семидесятых годов самым ярким и популярным преподавателем был Георгий Васильевич Коренев. Его курс теоретической механики был одним лучших среди всех курсов, читавшихся в МФТИ. (Первым был, кончено, курс общей физики Д. В. Сивухина, а его учебник вообще, по моему мнению, стоит на одном уровне с Фейнмановскими лекциями – но это другая история). Конспекты лекций Коренева по механике продавались (небывалый на физтехе случай) не то за 15, не то за двадцать рублей (деньги немалые). Его курс по выбору «Тензорный анализ» вызывал живейший интерес. Ни о ком не ходило столько легенд как о нем, причем легенд героического характера.

В эпоху массовых нарушений социалистической законности он, как стали говорить в эпоху восстановления ленинских норм законности, разделил судьбу многих – был арестован и потом сидел в шарашке. Его арест был предметов некоторых легенд. Одна, связывающая его с дерзостью по отношению в железному наркому Л. М. Кагановичу приведена ниже. Другая рассказывала, что перед самой войной Г.В. был в командировке в Германии. По возвращении его вызвали на Лубянку, и задали вопрос, что он делал на Принц-альбрехт-штрассе 8, то бищь в гестапо. На что Коренев возразил, что на этой улице посещал советское торгпредство. Ему велели подумать и придти еще раз. При новом визите разговор повторился с точностью до слова. И визитов было довольно много. В конце-концов Коренев не утерпел и дал следователю табуреткой по башке, после чего и был арестован. Эта легенда крайне малоправдоподобна, но она была и характеризует мнение студентов о Г.В.

Лекции он читал великолепно, и был страстным апологетом индексной формы записи, утверждая, что векторная запись такая же архаика, как и запись уравнений по компонентам. Он рассказывал о каком-то знаменитом ученом NN (забыл о ком), который отстаивал компонентную запись на том основании, что она экономит мозговое вещество и позволяет отдохнуть, пока человек переписывает одно и то же для х-компоненты, у-компоненты и т.д. Тут он воспламенялся говорил, что NN заботясь о мозговом веществе пренебрегает более ценной вещью, временем, которой мы наделены гороздо более скупо, чем мозговым веществом.

Была у него довольно своеобразная шкала научных заслуг (высказываемая, разумеется, в неявной форме). Величайшими учеными всех времен и народов были Ньютон и Коренев (точнее, конечно, Коренев и Ньютон), которые никогда не ошибались. Почетное второе место занимал Лагранж, который ошибся всего один раз (в чем состояла эта ошибка не помню, но совершенно точно, что она была только одна). Далее шел Эйлер, который ошибался более одного раза. С большим уважением Г.В. относился к Суслову и Некрасову, которых, помнится, числил своими учителями. Ну, и еще довольно хорошим ученым был Эйнштейн, потому что придумал суммирование по индексам.

Очень гордый и независимый по отношению в высостоящим он всегда чрезвычайно уважительно разговаривал со студентами, и притом имел двухбалльную систему оценок – отлично и хорошо. Надо было очень постараться, чтобы получить у него трояк.

Вероятно по лагерной привычке он всегда, независимо от погоды, был одет в одну и ту же кожаную старую-престарую куртку. И только однажды летом, в неимоверную жару, я видел его в армейской рубашке. Появление Г.В. в рубашке произвело немыслимый фурор, но вскоре все заметили, что неизменная куртка висит на спинке стула.

Как ни странно, в сети практически нет ничего о Георгии Васильевиче Кореневе, и я решил собрать здесь все, что имеется (см. сайт).

ПОСЕЛОК "ОТДЫХ"

Альберт Стасенко , профессор МФТИ, вспоминает: Я слушал его лекции где-то в конце 50-х. Тензорное исчисление приятно ласкало самолюбие физтеха. А его потертая кожаная куртка и шлем пилота делали его (для меня, жителя города Жуковского) вообще родным человеком. Позднее, помнится, в 1963 году, я пригласил его в качестве оппонента по кандидатской. Он просмотрел мою диссертацию и сказал: "Вы – шляпа, давно пора". И мы стали друзьями. Я бывал у него на старой квартире, где-то в районе улицы Кирова. Как-то, рассматривая его библиотеку, наткнулся на плакатик:

Не шарь по полкам жадным взглядом.
Здесь книги не даются на дом.
Тот безнадежный идиот,
Друзьям кто книги раздает.

Позднее я многократно убеждался в справедливости этого предостережения. Бывал и на его даче в поселке Отдых (ул. Желябова, 19), за железной дорогой от города Жуковского. Он делил ее со старым приятелем по репрессиям. Георгий Васильевич рассказывал, что до войны (кажется, в 1929 году) проехал на авто всю Америку с востока на запад. Дороги были ужасные: проселок, пыль. Потом Тухачевский писал ему похвальные рецензии на его предложения об управляемых снарядах. Потом он сидел в шарашке вместе с Туполевым и другими приличными людьми. На ученый совет в ЦАГИ их водили в сопровождении "попки". "Попка" оставался в коридоре, и ученые выходили поглазеть на него. В начале войны шарашку перебазировали в Омск. Георгий Васильевич жил под одной крышей с Туполевым. Тот не хотел ходить за дровами в свое дежурство: "Я скоро выйду, а вы еще посидите". А потом, при переправе через Иртыш, он провалился под лед, и "попка" бросился спасать его, как родного брата, – иначе зачтут побег! Георгий Васильевич рассказал, что после возвращения в Москву ему показали все доносы на него, предложили возбудить дело.

– Почему же Вы отказались?
– Но тогда пришлось бы посадить другую половину России.

Он попросил меня просмотреть его докторскую диссертацию об управлении городским транспортом (к этому времени он получил даже права вождения трамвая). Когда он переселился на Юго-Запад Москвы (улица Удальцова, дом 4), мы с приятелем каждый год бывали у него на дне рождения (начало мая). Он рекомендовал просто запомнить номер его квартиры 287, как сто пол-литров (по 2 руб 87 коп – классический инвариант). Помню, он говорил: "Это подлое заявление, что в науке нужны только блестящие гении. Нужны все. И трудолюбивые тугодумы – тоже". Эта мысль в глубине души меня несколько порадовала. Что и говорить – великий русский человек, с тяжелой судьбой, судьбой вечных "перестроек" России.

Евгений Никонов: Как-то, в конце 1960-х годов, в Военно-инженерной академии имени Н.Е. Жуковского, с которой я проводил совместную научно-исследовательскую работу, порекомендовали мне встретиться с ученым Кореневым, о котором я до этого практически ничего не знал, и дали мне адрес его дачи в поселке Отдых, что рядом с городом Жуковским, по другую сторону от железной дороги. Адрес оказался неточным, я поискал, но никого не нашел. Некоторое время спустя, совсем по другому поводу, я провожал свою знакомую к ее родственнице, жившей на даче тоже в Отдыхе. Случилось событие, которое помнится мне, как будто это было вчера.

Летний вечер на даче, женщины говорят и никак не наговорятся, я в томительном ожидании рассматриваю небогатую библиотеку, как вдруг в соседней комнате послышался непонятный, но вполне отчетливый зловещий шепот: "Чивычка хороший! Фима дура! Чивычка политический!" Я вздрогнул. Потом оказалось, что это был попугай, невесть откуда сюда недавно залетевший. И тут я почему-то, по какой-то интуиции, спросил у родственницы моей знакомой, может быть она знает, не живет ли где-то здесь ученый по фамилии Коренев. "Как же, его дача здесь недалеко", – был ответ. На следующий день я отправился по указанному адресу и в приятном, открытом дворе, под прекрасными, стройными соснами встретил интереснейшего человека. Это был Георгий Васильевич Коренев. Мы сразу понравились друг другу. При новых встречах он охотно рассказал мне все (точнее, многое), что с ним происходило в жизни: про работу в авиации и ракетостроении, про его несправедливое заключение, про его отношения с начальством, преподавание на Физтехе, про свою летную кожанку, еще довоенную. Я спросил его, не было ли у него попугая. – Нет, никогда не было. – Значит, подумал я про себя, где-то в этом районе есть еще один человек с неординарной судьбой, этот хозяин странного попугая...

Только теперь я понимаю, что Георгий Васильевич не стал ничего рассказывать мне о Королеве, тогда это была запретная тема, о том, что Королев тоже сидел и что, как пишут теперь, когда говорил Коренев, все, включая Сергея Павловича, буквально смотрели ему в рот. Совершенно очевидно, что это умолчание характеризует Георгия Васильевича только с положительной стороны. В один из дней я показал Кореневу свой научный труд в виде отпечатанного отчета и получил исчерпывающие рекомендации, как сделать из него диссертацию, и ряд полезных советов – немедленно подойти к моему начальнику, он ведь кандидат наук, и попросить его быть моим научным руководителем, при этом он рассказал мне всю последовательность дальнейших необходимых действий: с кем консультироваться, кого потом просить кого-то быть моим официальным оппонентом и так далее.

Затем Георгий Васильевич дал мне замечательную машинописную рукопись находящейся в печати своей книги по тензорному исчислению – как говорится, все, что у него было. Более строгой и в то же время ясной и доходчивой книги по математике я не встречал дотоле. Бывал я у Коренева несколько раз и на его московской квартире. Я рассказал ему о своей работе, но он не выразил особого желания вникать в мою тренажерную науку, несколько экзотическую, по его словам, "перевернутую с ног на голову", что, в общем-то, справедливо. Его больше интересовали дела с реальной системой управления, точнее, органами ручного управления и системой индикации пилотируемого космического аппарата. Я связал его со специалистами соответствующего подразделения нашего предприятия, прежде всего с руководителем подразделения, моим лучшим другом и бывшим моим соседом по общежитию. Знаю, что у них получилась обоюдополезная совместная научная работа. Они даже доработали Антропологический атлас двухсотлетней давности. Наши пути, к сожалению, каким-то образом разошлись, и я не знаю его дальнейшей судьбы, не слышал о его кончине. Замечательный это был Человек,